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In posizione dominante sulla valle dell'Arno, a nord-est di Incisa e a circa venti chilometri da Firenze sorge questa solida costruzione quadrilatera da considerare uno dei più bei castelli della zona. Il castello domina la vallata ed il paese di Incisa da una posizione strategicamente ideale. Appartenne alla contessa Willa da cui passò al figlio, il marchese Ugo di Toscana, che nel 927 lo cedette al conte Guido Werre dei famosi conti Guidi. Il possesso feudale fu riconfermato ai Guidi nel 967, nel 1191 (dall'imperatore Enrico VI) e da Federico II nel 1220. Più tardi la Torre passò alla famiglia dei Castellani, dei quali ancora oggi porta il nome: la loro floridezza iniziò nel XIV° secolo con Lotto e suo figlio Vanni. Michele di Vanni di Lotto fu eminente figura nella vita della Repubblica Fiorentina nella seconda metà del XIV° secolo. Nel XV° secolo vi soggiornò Poliziano. Nel 1751 i Castellani furono annoverati fra i patrizi fiorentini e la torre fu gradualmente trasformata in una villa.